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五轴注塑机械手为9221111万利系列注塑机械手控制系统,,,,,,,EC-S3/S5三五轴注塑驱控一体系统。。。。。首先关于9221111万利系列注塑机械手五轴的轴定义分为:
Z 轴:机械手的横入、横出轴;;;;;;
X1轴:机械手主臂的前进、后退轴;;;;;;X2轴:机械手副臂的前进、后退轴;;;;;;
Y1轴:机械手主臂的上升、下降轴;;;;;;Y2轴:机械手副臂的上升、下降轴;;;;;;
C轴:机械手主臂治具水平、垂直轴。。。。。
相关轴的参数设定如下:
X1、X2轴参数设定
电机反转:默认电机逆时针旋转时,,,,,,,轴向离开原点方向移动;;;;;;若勾选电机反转,,,,,,,则电机逆时针旋转时,,,,,,,向靠近原点方向移动。。。。。
最大移动:设定X轴移动的最大距离。。。。。
原点偏置:(此功能需在结构-原点定义中勾选原点偏置,,,,,,,否则不可设置该值)偏置为正值,,,,,,,回原点后,,,,,,,继续向离开原点方向移动一定数值。。。。。偏置为负值,,,,,,,回原点后,,,,,,,继续向原点方向移动一定数值。。。。。假设每转距离为20,,,,,,,偏置值为-40,,,,,,,回原点后,,,,,,,电机继续向原点方向转两圈。。。。。
*注意:完成偏置后,,,,,,,坐标仍显示为0
模内下降最小位置:Y轴下降到模内后,,,,,,,X轴可移动的最小位置。。。。。
模内下降最大位置:Y轴下降到模内后,,,,,,,X轴可移动的最大位置。。。。。
电机正转:进行电机正转测试。。。。。正常时,,,,,,,测试和反馈都显示10000。。。。。
电机反转:进行电机反转测试。。。。。正常时,,,,,,,测试显示10000,,,,,,,反馈显示-10000
小提示:如反馈不对,,,,,,,请调节伺服的反馈脉冲方向的参数
重要:X轴的移动位置还取决于限制里面的参数。。。。。如调整了X轴的最大移动,,,,,,,则限制里面也需要调节,,,,,,,否则无法走到最大移动的位置。。。。。
每转距离:设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。。。。。点击电机正转,,,,,,,量取对应轴实际运行的距离,,,,,,,该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。。。。。
警告:此项设置错误可能导致机器出现故障。。。。。
电机正反转是测试电机方向,,,,,,,即确认归原点方向的重要措施。。。。。属于调试机器的第一步。。。。。所有轴的反转方向即为归原点方向。。。。。
Y1、Y2轴参数设定
最大待机位置:设定Y1轴最大待机位置点。。。。。
离开原点位置:Y1轴下降离开原点开关的位置。。。。。若设定400,,,,,,,当Y1轴下降超过400,,,,,,,且Y1原点开关仍然有信号时,,,,,,,系统报警。。。。。
小提示:此参数是确保Y轴电机动的参数(即结构是正常的),,,,,,,因开关的通断有一定延时,,,,,,,请将此参数设大(大于原点铁片的长度)。。。。。
电机正转:进行电机正转测试。。。。。测试和反馈都显示10000。。。。。
电机反转:进行电机反转测试。。。。。测试显示10000,,,,,,,反馈显示-10000。。。。。
Z轴参数设定
型内安全区:设定型内取物安全区位置。。。。。
型外安全区:设定型外置物安全区位置。。。。。
C轴参数设定
最大旋转:C轴旋转的最大范围为360度
原点偏置:偏置的范围为(-90,+90)
偏置为正值,,,,,,,回原点后,,,,,,,继续向原点方向移动一定数值。。。。。
偏置为负值,,,,,,,回原点后,,,,,,,向最大位移反向移动一定数值。。。。。
*注意:完成偏置后,,,,,,,坐标仍显示为0。。。。。
横行安全范围:横行动作时限制治具的安全角度。。。。。如上图所示,,,,,,,则(0-20;;;;;;300-360)为C轴的横行安全范围“即水平状态”
*注意:此参数在C为伺服轴时才有效,,,,,,,C为气动轴时,,,,,,,此参数无效。。。。。小提示:C轴归原点后为垂直状态。。。。。
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