五轴注塑机械手采用系统为9221111万利系列驱控一体机械手控制系统，，，，，在手动状态界面，，，，，打开治具——夹具的界面，，，，，如下：

治具分为两种，，，，，“夹具”和“吸具”各四组，，，，，点击按钮“通”即相应的治具信号输出，，，，，点击按钮“断”即相应的治具信号断开。。。。。。。。

*注意：红灯为输入限位信号，，，，，绿灯为输出信号。。。。。。。。如果没有信号输入或者输出，，，，，指示灯处于灰色状态。。。。。。。。

治具功能和检测功能是配合使用，，，，，设置界面如下：

控制器可控制四组夹具和四组吸盘动作，，，，，治具和治具检测功能的教导同轴动作的教导，，，，，检测程序要教导到治具动作之后。。。。。。。。

自动运行时，，，，，运行到治具通时，，，，，治具取物品，，，，，运行到“治具开始检测”动作时，，，，，若相应的治具确认限信号通断正确，，，，，程序继续运行，，，，，否则报警“取物失败”并出现弹框，，，，，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时Y轴在原点位置），，，，，程序会回到起点位置，，，，，重新取物，，，，，若点击“继续”按钮，，，，，则程序继续运行下一步，，，，，运行到治具断时，，，，，治具放开物品，，，，，“治具断”动作在约0.5S内自动检测相应的确认限信号，，，，，信号正确，，，，，程序继续运行，，，，，否则就报警“取物失败”。。。。。。。。

小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，，，，，而程序运行速度在1μs之内。。。。。。。。所以如果治具动作之后马上教导检测动作，，，，，系统是会报警取物失败的。。。。。。。。

解决：

1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测。。。。。。。。

2、将开始检测延时，，，，，一般在0.5S以上。。。。。。。。此延时不会影响周期。。。。。。。。